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MiR1000移动机器人

MiR1000 是一款协作式自主移动机器人。MiR1000 专为在各行各业中实现托盘和重型负载自动运输而设计，可负载高达1000kg的重物，该机器人利用定位技术在运行环境中确定自己的方位。MiR机器人的路径规划由全局规划器和本地规划器两部分组成。全局规划器用于执行两个位置之间的一般路径规划，而本地规划器可确保MiR机器人遵循全局路径并考虑周围环境，让机器人能根据传感器输入自动规避动态障碍。如果有人走到它的前面，它将及时安全停止。既安全又高效，是传统叉车及托盘车的优选方案。

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产品参数

产品规格

产品性能

物理特性

协作移动机器人	为工业及物流应用打造的重型负载及托盘内部运输解决方案
长宽高	1350910322mm
离地间隙	30 mm/1.2 in
重量（无负载）	231 kg/508 lbs
颜色	RAL 9005/乌黑色
机器人有效负载	1000 kg/2200 lbs

电池运行时间	10.5小时（满载）- 12小时（空载）
最大速度	1.2 m/s (43km/h)
定位精度	位置（机器人中心）：+/-5 mm/0.2”。角度：+/- 1°
可越过的间隙和底框梁宽度	0-20 mm/0-0.8 in
电池	Li-NMC 48 V 34.2 Ah
充电时间	最高 1:8（例如充电 15 min = 运行 2 小时）
充电周期时间	3000

机器人通讯	WiFi：双频无线 AC/G/N/B I/O：4 个数字输入端口，4 个数字输出端口，1 个支持 Modbus 协议的以太网端口
算法控制	基于ROS开发、Rest API，Modbus TCP
SICK microScan3 安全系统（2个）	SICK 安全激光扫描仪 S300（前后各一个）为机器人提供 360°视觉保护
3D 相机（2 个）	Intel RealSense D435。视场：可在机器人前方 950 mm 处检测到高度为1700mm 的物体。114°总水平视图。地面视图，与机器人的最小距离：250 mm
接近传感器	8个
环境温度范围	5°C 至 40°C（湿度 10-85%，无冷凝）
IP 等级	IP 21
合规和批准	8 类安全功能，符合 ISO 13849-1 标准：ISO 3691-4，EN1525，ANSI B56.5 EMC：EN12895 EN61000-6-2 EN61000-6-4.RIA 15.08

MiR Charge 24V自动充电桩

技术参数

MiR Charge 48V自动充电桩
用途	机器人可前往充电站完成充电
长宽高	622287487mm
重量	20 kg/440 lbs
环境温度范围	5°C 至 40°C
湿度	10-95%，无冷凝
功率	输出： 48 V，最大 40 A 输入： 100/230 V AC，50-60 Hz
标准	EN60335-1-12、EN60335-2-29:2004、EN61000-6-1:2007 和 EN61000-6-4:2007，经 TUV 安全认证

MIR Fleet 机器人调度系统

指定用途

MiR Fleet PC

MiR Fleet 服务器

集中控制机器人车队	最高 100台移动机器人
任务处理	在多个机器人中优先化处理任务
电池电量管控	检查机器人电池电量并自动充电
交通流量控制	使用流量控制算法避免多重路径交叉点产生交通拥堵
提供两种解决方案	MiR Fleet PC：包含物理 PC 硬件 MiR Fleet Server：安装在现有服务器基础设施中

型号	NUC7i3DNB
PC	Intel® Maple Canyon NUC
CPU	Intel® Core™ i3-7100U 处理器（3M 缓存，2.40 GHz）
RAM	8GB DDR4-2400
SSD	128GB 2.5"
操作系统	Linux Ubuntu 16.04
网络功能	1 Gbit 以太网，没有无线选项
所需连接	110V 或 230V 电源插座和以太网络线缆
安装要求	通常必须在与机器人相同的物理网络上运行

安装文件大小	3GB
MiR Fleet 更新文件大小	约 300 MB
服务器要求	最低频率为 2.1 GHz 的双核处理器
RAM	最小 8 GB
HDD	80 GB
支持的操作系统	Ubuntu 18.04 LTS，Ubuntu Server 18.04 LTS，Debian 9， CentOS 7，Redhat Enterprise Linux 7.4

产品简述

MiR1000 是一款适用于各种生产设施、仓库和其他工业场所的自主式移动机器人，能够运输重达1000kg的货物和托盘。

用户将利用基于网络的用户界面来控制MiR1000（该用户界面可通过PC、智能手机或平板电脑上的浏览器进行访问）。每台MiR机器人都有其自己的网络。请参阅连接机器人界面。MiR机器人可通过设置运行固定路线、按需调用或执行更为复杂的操作（任务）。MiR机器人通过可在首次使用机器人时创建或导入的地图定位并导航。内部地图包含确定的用于物流规划的位置（办公室、成品运输和生产车间等）。运行时，安全激光扫描仪确保机器人避开未绘制在地图上的动态障碍物（人员、设备）。

借助MiRCharge 48V充电桩，机器人可自动前往充电。只需定义充电任务和地图中的充电位置即可实现。

MiR1000 可以使用下列附加组件：

• MiR1000 Lift

一款安装在MiR500 顶部的举升平台，可让MiR机器人能够在室内环境中自动运输符合美国标准的40x48 托盘。

• MiR1000 EU Pallet Lift

一款安装在MiR500 顶部用于欧标托盘的托盘举升器，可让MiR机器人能够在室内环境中自动运输欧标托盘。