全球复合型机器人市场发展概况-库崎智能

国外对于复合移动机器人的研究开始很早，早在1984 年，德国MORO 开发了这种机器人系统，由于受当时人工智能技术的局限，这种机器人只是做一些简单的搬运。

1994 年 Yamamoto and Yun 用操作度准则确定机械臂的理想构形，但没有将移动机械臂作为一个整体来考虑，1999 年，他们研究了移动机械臂的平台与机械臂间的协调问题，但是对移动机械手移动性和操作性之间的关系没有揭示。

在2006 年之后，随着计算机视觉、激光传感器和机器学习应用技术的成熟，使它增加了很多的活力，各种公司推出了很多复合移动机器人。比较典型的是库卡发布KMR 复合移动机器人-移动机械臂机器人。之后复合移动机器人集成了很多的技术变得更加聪明，如美国的PR2 机器人。

库卡之外，近几年包括发那科、ABB 以及安川在内的机器人四大家族都开发了相关产品。

2017 年，ABB 就与国自机器人合作推出了一款移动操作机器人IRB1600，该款产品以ABB IRB1600 机械臂为核心，搭载于国自自主移动平台之上，可实现移动工位的操作。今年7 月，ABB 宣布将收购ASTI 移动机器人集团，后续双方也会在复合移动机器人的开发方面展开更多合作。

安川则选择与Otto Motors 合作，安川自己也有尝试过结合移动平台的产品，2017 年开发出在机器人模拟器上自动生成机器人动作轨道的“路径规划功能”，但产品成熟度不如Otto Motors。

发那科与安吉智能2018 年联合推出了具有区域移动能力的协作机器人，将各自在智能AGV 技术与协作机器人领域的优势相结合。

应用较多的复合移动机器人还有美国 iRobot 公司研制的PackBotTMEOD 和 PackBotTM510 移动机器人，这款移动机械臂包含末端夹持器在内共具有八个独立的自由度，因此具有灵活的操作能力和更强的负载能力。

图表：iRobot 复合移动机器人

美国仓储机器人公司Fetch Robotics2015 年也推出过一款智能移动抓取机器人。它由一个七自由度的手臂（可拆卸的夹持器），带有扩展安装位的可伸缩躯干以及高性能的移动底座所组成。

总体而言，国外对于复合移动机器人的研究要早于国内，但在落地应用方面也一直在探索，目前除了半导体以及3C 行业外，欧美复合移动机器人应用较多场景还有高校及相关研究机构的教学。

图表：Fetch 复合移动机器人