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优傲机器人结合robotiq的轴类力控装配

发布时间:2021-04-08

对于一些轴类装配的应用,传统的方案还是工人人工装配,人工作业遇到的问题是装配效率,如果是紧配合装配,长时间人工装配,也有可能磨坏作业员手指。随着人工成本的增加,以及人工装配存在的弊端很多工厂希望实现轴类装配的自动化,然而实现轴类装配的应用绝非易事。以下是实现轴类装配的困难点。

1、六个自由度运动

2、有力的感知能力

3、提高装配的准确率

4、调试复杂

5、技术门槛高


本方案是用优傲机器人结合robotiq公司的六维力传感器FT300 实现轴类力控装配应用。结合FT300六维力传感器,能够赋予优傲机器人六轴人机协作机器人力的感觉,能取代工人进行装配。同时FT300力控传感器 支持URCAP(力算法包),嵌入到机器人系统,在优傲机器人的Polyscope 系统中,直接集成了力控轴类装配指令,因此程序员不需要编写力控算法,直接使用功能块即可,这样大大降低了项目集成时间,同时降低了技术门槛。

FT 300 on UR3 with teach pendant


Robotiq于2014年开始接触到优傲机器人,随后探讨了UR+平台。Robotiq对该平台进行了测试和反馈,并开发了双方合作的一款产品UR Caps,如今Robotiq已与优傲机器人的多家经销商保持密切合作。


robotiq FT300六维力传感器参数介绍:
robotiq FT300-S力控传感器.jpg


URCAP安装

1. 将robotiq提供的的.urcap 文件放到U 盘中插到示教器右侧的USB 口中。

2. 进入设置机器人,选择URCaps 设置,点击“+”按钮,会自动扫描U 盘。

3. 打开.urcaps 文件,然后重启Polyscope

4. 点击“为机器人编程”,进入安装配置界面,对robotiq ft300进行配置。这样ft300力传感器的URCaps 就安装完毕。

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