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优傲机器人双臂解决方案

发布时间:2021-04-07

本方案的目的是通过详细描述优傲机器人双臂方案的软硬件配置,快速设计和实现优傲机器人双臂解决方案。

优傲双臂机器人方案可以根据具体的需求由UR3/UR3e、UR5/UR5e、UR10/UR10e、UR16e 任意两款或者同一款的两台采用不同的安装姿态组成。例如两台UR3、一台UR3与一台UR5。通过运行双臂标定算法,统一两台机器人的坐标系(统一坐标系的优点在标定部分有介绍);安装DualArm URCap,添加同步指令,方便协同操作。

优傲双臂机器人

优傲机器人支持各种姿态安装,上图仅供参考,可根据具体需求配置。


本方案使用以下产品:

优傲机器人型号:UR3/UR3e、UR5/UR5e、UR10/UR10e、UR16e 任意两两组合

工业级交换机或路由器1个,至少三个网口,IP等级根据具体的应用需求定 

Cat7类屏蔽网线3个

24V信号线5个

法兰连接件1个,固定两台机器人的法兰(标定用),无需标定则不需要


双臂机器人作为一个整体,紧急停止(急停)信号需要共享,即触发任意一个急停信号,另外一台机器人有需停止。


两台机器人协同通讯通过Modbus-TCP通讯实现,因此需要将两台控制器通过网络信号线链接起来。


双臂标定流程是连接两台UR机器人的法兰,通过一台拖动另外一台机器人到不同姿态,解算出从机器人基坐标在主机器人基座标下的位姿以及从机器人TCP坐标系在主机器人TCP坐标系下的位姿。两台机器人法兰的连接不限定具体的形式,但是需尽量保证其相互作用力的力臂较短(虽然标定软件会自动让负载更大的机器人拖动负载小的,但是力臂太长可能还是无法拖动)

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