更经济的AGV小车与更智能的AMR移动机器人-库崎智能

如今在制造业中，移动机器人在实际生产中最主要的用途是搬运，按作业形式可分为分拣移动机器人、叉车式移动机器人、货物中转移动机器人、牵引式移动机器人、潜伏式移动机器人等，主要应用在汽车工业、3C电子、芯片制造、物流包装等行业。

在移动机器人内部也存在两个非常明显的趋势。一个是AMR（Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人）对AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）的替代，AMR能更好解决外界干扰多及非固定线路场景任务。
工业移动机器人

直接对比AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）和AMR（Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人）两种技术。AGV智能化程度更低，是按照已有指令在固定线路上进行运输，不像AMR在线路上遇到障碍物时能灵活避障自主规划线路，AGV会停下来等待障碍物被移除，如果工厂内产线拥挤、通道狭窄就会遇到各种问题。

1、目前工业应用的此类产品（AMR/AGV），都须在已知的环境中运行，即事先构建并获得运行环境的全局坐标，也就是必须知道自己的当前位置和目标点的位置；

2、当目标点坐标确定后，在路径规划上，AMR单机运行可分为两种模式：

一种是按预先设置的路径（地图）运行，当遇到障碍时，单机能够绕行障碍。而此方式与AGV几乎是相同的：激光导引AGV单机在插入系统时，能够从已知任意位置行驶到最合适的路径点，与绕行原理相同。

另一种是非预先设置路径，即自由路径或开放路径，由单机根据目标点的坐标信息，即时动态规划路径，笔者理解为单机本身采用了“自学习”和“神经网络”，能够利用历史场景对当前状况进行判断，以确定行驶方向。此方式与目前的AGV比较矛盾，AGV毕竟是经过“导引（Guided）”的，必须运行在预设路径上，一旦脱离路径即为故障。但十多年前，有些AGV就实现了部分动态路径规划功能：为了将货物直接装入集装箱，平衡叉式AGV利用位置估算（Dead reckoning）值，及其他传感器的“相对位置”信号，实施了“末端”动态路径规划；

3、在其他方面，AGV单机的自主性能并不差：导航水平与速度关联、转向角度与速度关联、工作强度与设备健康度关联等；

4、在交通管理方面，AMR的自主性可能更多地体现在“主观能动性”上：由于单机具备较强的动态路径规划能力，当多台AMR相遇时，能够主动避让，不会出现AGV的“死锁”现象。这种将交通管理下沉到单机，使单机运行更为智能的做法，目的是为了提升工作效率。而笔者认为，根据不同应用场景（开工模式、正常模式、收工模式等），采用“潮汐”路径的方法来减轻交通压力以获得更高效率，较为合适；

5、在任务调度方面，先进的调度策略使得AGV单机的“主观能动性”得以展现：过去是由上位控制系统安排任务到车辆，而目前的策略更倾向于AGV单机主动向上位系统申请任务，能够有效提升系统效率（减少了空跑率），降低系统能耗。

总的来看，AGV只是沿着“预设”路径行驶；而AMR分为两类，第一类与AGV几乎相同，按照“预设”路径行驶，具备障碍绕行功能；另一类以需要到达的目标点为控制对象，能够根据环境主动规划行驶路径，目前我们代理的MiR自主移动机器人兼顾这两种功能。

同时，AMR突破了AGV对于磁条、导轨、二维码等外部基础设施的依赖。适合作业环境要求较高的工厂。
工业移动机器人

但AMR的单价远高于AGV。目前的情况是AMR的全球销售额与AGV相差不大，但是销量上有较大差别。根据Interact Analysis的数据显示，2020年AGV销售额为12.684亿美元，占比53.8%，AMR销售额为10.903亿美元，占比46.2%。但AMR这两年增速较快，市场份额从2018年的29.9%增长到2020年的46.2%。

那么中国AMR市场表现如何？
根据中国移动机器人产业联盟的预计，2020年度中国市场新增工业应用移动机器人(AGV/AMR)41000台，较2019年增长25.7%，市场销售额76.8亿元，同比增长24.4%。其中，2020年国内市场AMR出货量大概在2800台左右，同比增长86%，市场规模约在5.6亿元。

Interact Analysis预测，AMR市场近五年持续保持两位数增长，并且预计到2022年，全球移动机器人中对AMR的需求、收入和销量预计将超过AGV。

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