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UR3机器人和UR3e机器人:用工具法兰拧螺丝

作者:库崎 发布日期:2022-01-06 10:04

此操作方法演示了如何旋转优傲机器人手腕 3 以进行旋拧应用。
 
示例适用于:
优傲CB3 软件版本:3.1.18024
优傲e-Series 软件版本:所有版本,请注意,较旧或较新的软件版本的行为可能有所不同。
 
注意:这仅用于 UR3/UR3e机器人,因为它具有最后一个轴的无限旋转。 
 
基本功能:
这是使用 UR3 工具上的末端无限旋转进行螺丝驱动应用的简单应用建议。UR3机器人使用力模式推动螺钉,同时以所需速度旋转末端关节。强制模式设置为使用工具作为功能的简单类型,可以手动给出所需的力值。
 
SpeedJ 脚本代码有 3 个参数;每个关节的速度向量,以弧度/秒、加速度和时间为单位。因此,所需的时间和转速可以由操作员给出或手动修改。尺寸 0 关节的最大速度为 360 度/秒。
 
在该过程之后,转数计数器被重置,因此工具不必旋转回其原点。
可以使用speedj()脚本代码完成拧紧。 
 

 
或者,可以使用强制功能。
 
力设置:
类型:框架
功能:工具
设置优傲机器人在 Z 和 RZ 方向的力抱怨,并输入给定的力和扭矩,UR机器人开始拧紧。
也可以给出所需的最大速度,最大值。优傲机器人手腕 3 的关节速度为 360°/秒。
 
通过按屏幕上的“测试”按钮并按 TP 背面的 Freedrive 按钮来测试 Force 设置。 



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