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UR机器人IO系统介绍

发布时间:2020-10-20

1.总 述

本文介绍优傲机器人IO系统、参数及常见使用方式。优傲机器人IO系统主要由三个部分构成:工具端IO,控制箱IO以及现场总线IO。其中现场总线IO标配有Profinet从站、EthernetIP从站、ModbusTCP主从站,关于现场总线IO的介绍不在本文赘述,有专门的通讯文档介绍,例如优傲机器人官网www.universal-robots.com/support中的how-to-articles。本文主要介绍工具端IO和控制箱IO的一些参数和使用方式。


2.IO系统

UR机器人的一个设计理念是模块化,因此不管是控制箱IO还是工具端IO,都可以理解为独立的模块。工具端IO存在于工具端PCB电路中,这块工具端PCB的主要作用就是提供24V/12V电源,处理IO信号和加速度计(脚本中有个读工具端加速度的功能就来自于它)信号,并将他们封装成UR专有的RS485协议发送给控制箱;而控制箱IO存在于安全控制PCB板上,其在电路原理上属于独立的部分,通过板上总线发送给安全控制板和主板。通常机器人弹出“SPI错误”之类的异常时,通常就是控制箱上PWR端子和24V端子没有正常连接,造成IO部分无法工作造成。


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