在对工作环境以及环境中作业人员的工作流程进行初步分析之后，请务必安排时间创建一张优质地图，以确保MiR500 实现安全、高效运行。地图是机器人在环境中导航的基础，因此为动态环境创建稳健、可靠的地图非常重要。优质地图也是机器人实现安全、高效运行的基础。

在地图上使用区域

在地图上添加区域有助于高效组织机器人车队的运行。我们可以通过几个不同的区域来优化机器人的首选路径和驾驶行为。例如，机器人绝对不会进入禁止区域。机器人会在进入音效和灯光区域时闪烁灯光或发出声音以引起注意。机器人将尝试在首选区域中运行，并考虑各种动态障碍物。机器人将试图避开非首选区域，但在无其他选择时也会进入此类区域。您可通过单向行驶区域指定机器人在特定区域中的移动方向，从而组织机器人的移动路线。
在地图上添加区域还有助于解决工作环境中可能存在危险的大多数问题。

下行楼梯

MiR500 观察不到下行楼梯和地板上的坑洞。

问题：3D 相机无法检测到下行楼梯。在地图上将楼梯标记为墙壁只会使机器人感到困惑，这会导致它们尝试绕过一堵并不存在的墙壁。

解决方案：在地图上将楼梯、楼梯周围区域或者地板上的坑洞标记为禁止区域即可。

永久性低空悬挂装置

永久性低空悬挂装置可能是连接着PC 的装置，例如安装在可沿多个方向移动的支架上的屏幕，也可能是人流穿梭不息的闸机，例如超市入口附近设置的闸机。

问题：MiR500 观察不到这些动态的低空悬挂装置。这些装置可能给搭载了顶部模块的机器人造成危险。

解决方案：将低空悬挂装置所在区域标记为禁止区域。

大型高动态地区

大型高动态区域是指其中存在频繁移动的物体的区域，例如经常在其中来回移动托盘和箱子的生产区域。

问题：MiR500 将始终规划从A 到B 的最短路径。如果需要途径大型高动态区域，机器人将重新规划其路径数次。之所以要重新规划路径，是因为机器人经常会遇到环境中的新的移动障碍物。这可能导致机器人频繁重新调整路径，从而浪费大量宝贵时间。

解决方案：在地图上使用例如非首选区域来标记大型高动态区域，或创建路径向导。在极端情况下，也可以将其标记为禁止区域。

临时工作流程区域

临时工作流程区域是指人类经常活动的区域，例如人工组装产品所在的生产区域，或者叉车或其他机器的操作区域。

问题：MiR500 将在遇到行人时停止前进。在临时工作流程区域，机器人需要频繁地停止并重新评估路径，从而浪费大量宝贵时间。

解决方案：根据环境特点，在地图上将临时工作流程区域标记为非首选区域或禁止区域，也可以使用单向行驶区域来引导机器人沿特定方向前进。

我们可将大型高动态区域和临时工作流程区域标记为非首选区域( 标为紫色) ，以解决重新规划路径的问题。

门口和斜坡

机器人在通过狭窄的门口或者向上的斜坡时可能会遇到麻烦。狭窄的门口还会给在机器人附近工作的人员带来潜在危险，因为他们可能看不到正从门的另一侧驶来的机器人。

问题：机器人会将狭窄的门口视为障碍物，并停止前进。如果传感器输入显示有其他路径，机器人便不会规划通过狭窄过道的路径，并且机器人始终会在遇到行人时停止前进。

解决方案：针对狭窄的门口添加关键区域，强制全局规划器沿走廊规划路径。针对狭窄的门口添加音效和灯光区域以引起注意。这能够警告门口附近的人员有机器人正从门对侧驶来。

将狭窄的门口标记为音效和灯光区域( 标为黄色) ，警告附近的人员有机器人正从门对侧驶来。

货架

货架通常放置在四个( 或更多) 柱子上且高于地板一定高度，它们在机器人的地图上通常显示为点。这可能导致机器人认为货架下方的空间足够通行( 如果柱子的间距足够大) 。MiR500 随即将规划通过货架下方的路径，但当它靠近时，相机将检测到障碍物。这可能导致机器人需要频繁地重新规划路径，从而浪费大量宝贵时间。

问题：机器人在地图上只会将货架视为点，并认为可以将货架下方区域纳入全局规划中。

解决方案：在货架周围添加禁止区域( 下图中标为红色) 。


在地图中将这些货架标记为禁止区域。

托盘货架

MiR500 在停靠到托盘货架下方时，将暂时关停人员检测装置。这时候，如果此时有人来到机器人和托盘货架前方，便可能发生危险情况。

问题：MiR500 在停靠到托盘货架下方时，将暂时关停人员检测装置。这可能会导致危险情况。

解决方案：按照安装指南的说明，用胶带或类似物体标记托盘货架周围的区域。向机器人用户或在机器人附近工作的人员告知有关托盘货架的安全问题，让他们采取相应的预防措施。

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