农业作业比较复杂，季节性很强；若使用人工采摘，不仅效率低，而且劳动量大。人力采摘己成为制约规模扩大的瓶颈;采摘窗口过短也限制了果种植与采摘的规模化运用。

    
采摘机器人可以大幅降低人工工作量与费用，同时可以实现在合适的采摘窗口内的规模化采摘。因此，推进采摘机器人的研究对促进产业升级有着举足轻重的意义。

工作流程：

对于已经标定好的采摘机器人而言，其工作流程如下:

• 摄像头采集图像，

• 图像识别处理，

• 计算目标物空间坐标，

• 计算采摘路径，

• 实施采摘动作。

由上可知，对于采摘机器人而言，图像识别系统是采摘机器人的眼睛，也是至关重要的子系统，工具端类似人的手掌。设计高效的图像识别系统，工具端抓取系统，对于采摘机器人有着深远的意义。

硬件设备：

1）工具端：机器人力传感器工具，协作机器人夹爪（有多种选型供不同的场景）

2）优傲机器人UR5

3）视觉设备

主要难点：

1）视觉主要难点：

其中有待提高的关键技术就是其图像识别技术。

• 生长环境复杂，

• 光照不均匀，室内外

• 图像上存在大量的干扰区域;

• 目标颜色不均匀，与枝叶区别度低;

• 目标空间分布不均匀，

• 相互重叠遮挡;

• 果枝叶繁盛，且与果实之间互相遮挡。
  

东莞库崎智能科技有限公司作为UR协作机器人和mir机器人优选经销商，为您提供更多机器人自动化解决方案。详询：15814107663

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