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协作机器人~优傲机器人在农业中的应用

发布时间:2020-06-12

农业作业比较复杂,季节性很强;若使用人工采摘,不仅效率低,而且劳动量大。人力采摘己成为制约规模扩大的瓶颈;采摘窗口过短也限制了果种植与采摘的规模化运用。

    
采摘机器人可以大幅降低人工工作量与费用,同时可以实现在合适的采摘窗口内的规模化采摘。因此,推进采摘机器人的研究对促进产业升级有着举足轻重的意义。


工作流程:



对于已经标定好的采摘机器人而言,其工作流程如下:

  • 摄像头采集图像,

  • 图像识别处理,

  • 计算目标物空间坐标,

  • 计算采摘路径,

  • 实施采摘动作。


由上可知,对于采摘机器人而言,图像识别系统是采摘机器人的眼睛,也是至关重要的子系统,工具端类似人的手掌。设计高效的图像识别系统,工具端抓取系统,对于采摘机器人有着深远的意义。

硬件设备:

1)工具端:机器人力传感器工具,协作机器人夹爪(有多种选型供不同的场景)

2)优傲机器人UR5

3)视觉设备

主要难点:

1)视觉主要难点:

其中有待提高的关键技术就是其图像识别技术。

  • 生长环境复杂,

  • 光照不均匀,室内外

  • 图像上存在大量的干扰区域;

  • 目标颜色不均匀,与枝叶区别度低;

  • 目标空间分布不均匀,

  • 相互重叠遮挡;

  • 果枝叶繁盛,且与果实之间互相遮挡。


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