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UR3/UR5机器臂让我们的生活更“智能”

发布时间:2020-06-09

注:文章来源微信公众号"读芯术“中《CNCC2019 panel2:如何让智能机器人更“智能”》

刘永进是清华大学计算机系长聘教授,他给我们带来的报告主题是:UR3/UR5机器臂的一些智能应用。

 

报告中,他介绍了课题组在机器人手臂智能应用方向的一些工作。包括机器人辅助3D打印系统RoboFDM,一套生物3D打印原型系统和一套植物基因表型采集的多臂系统等。

 

他表示,RoboFDM 3D打印系统可以将模型分解为无支撑部件,不仅可以打印复杂的模型,而且可以应用于低成本的四轴打印设备中。

具体的解决方案有:通过打印方向动态变化,多向=离散,多轴=连续,变得更灵活,更精确。

 

具体算法步骤如下:

 

步骤1:基于形状分析的粗分解


步骤2:序列规划


步骤3:使用可打印约束进行微调

 

此外,他还提出约束条件:可印刷性,存放材料时无碰撞。

 

Cons.1:分隔平面之间没有交点


Cons.2:所有的分离面都必须朝上

 

并且需要一定有效支持,观察过程中,对于非零亏格模型,很难确定支持自由体积分解。需要更通用的方法,遵守分解准则。

 

刘永进展示了生物3D打印原型系统通过在血管支架上打印干细胞得到的一些令人鼓舞的结果,极大推动医疗技术发展。


而在农业自动化的应用上,他表示课题组提出了一种新的多臂系统,其中多个机器人臂可以根据我们基于深度学习的规划器的轨迹同时执行任务。今天,他主要给我们介绍了UR3/UR5机器臂的具体的一些智能应用方面与成果,具体的研究工作发表在ACMSIGGRAPH, ICRA, IROS, IEEE T-ASE等国际著名会议期刊。大家有兴趣可以选择浏览。

 

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