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在优傲机器人(Universal-Robots)上控制Robotiq夹爪的示例

发布时间:2020-05-28

本示例使用预安装的Robotiq脚本文件,该文件使控制夹持器位置以及夹持器的闭合和打开力变得更加容易。

Robotiq


功能说明:


电动夹具连接到Universal-Robots的USB端口,并使用由Robotiq提供的带有预定义例程的Widget。


USB数据信号通过外部USD-RS-485转换器转换为RS-485。


安装了Robotiq文件后,Robotiq小部件将显示为“ Gripper”,并在按下时显示抓取器控制菜单。


按下the字上的“ On”符号。

Robotiq

夹持器处于打开状态时,可以使用控件进行测试和操作。


Robotiq

I/O表输入:USB


I/O表输出:USB


使用Robotiq UR套件时,准备了子例程来打开和关闭以及设置参数。


变量表:


rq_move(0)(完全打开的夹具)。

rq_move(255)(完全闭合夹持器)。


rq_force≔255(将力设置为最大)。

rq_speed≔255(设置最大速度)。


程序说明:


在“ BeforeStart”例程中,将加载预定义的Robotiq例程。


初始化变量以设置值,即grip纸牙的力和grip纸牙的速度设置为最大设置的255。


在“机器人”程序中,将机器人移动到起始位置,并在完全打开抓爪(位置0)的命令后调用设置抓爪速度的例程。


机器人向下移动到航路点2,这是物体拾取的可能位置。当机器人到达航路点2时,命令以完全闭合的位置255关闭抓具,但是如果有物体,则在检测到物体时抓具将停止。


如果抓具检测到物体,则机器人将移动到航点3。如果抓具未检测到物体,则抓具将移动回到航点1,然后打开抓具,然后再次尝试到达航点2。


如果抓具中有物体,则机器人会移动到拾取位置上方的航点3,然后机器人会移动到放置位置上方的航点4,然后向下移动至放置位置的航点5。在位置位置,将调用打开夹持器的命令,然后夹持器将打开。请注意等待命令,该命令的作用是使抓取器完全打开并合上,以实现良好的释放和对物体的良好抓握。


释放物体后,机器人会移回路径以拾取新物品,然后继续循环,


程序代码:

Robotiq
Robotiq
Robotiq

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