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如何远程控制连接到优傲机器人手腕的Robotiq 2F-85抓手

发布时间:2020-05-27

声明:以上回答均来自robotiq社区,仅供产考,翻译过程中可能存在差异。


问题:如何远程控制连接到优傲机器人手腕的Robotiq 2F-85抓手

技术信息:

-具有SN 20195590010和URSoftware 5.6.0.90886的UR5e机器人。

-带有GC3-1.4.4固件的Robotiq 2F-85抓手已连接至腕式工具连接器。

-抓取器URCap版本UCG-1.8.0.1


出现的的问题:

可以使用Robot Program中的脚本(例如“ rq_open()”,“ rq_close()”等脚本正确操作抓取器)。

尝试使用套接字连接从外部PC尝试相同的行为,但无法正常工作。

机械手处于远程控制模式,其他脚本命令(如弹出窗口和模拟端口激活)通过套接字起作用,而rq_ *命令不起作用。


可能的解决方法:

使用Robotiq驱动程序通过连接到PC的外部电缆控制夹持器。


回答:通过优傲协作机器人上的端口30002远程控制Robotiq抓取器的过程。


可以将本机UR命令(例如moveL或舵机J)直接发送到端口30002。即使安装了URCap,由URCap实现的所有功能(如Robotiq Gripper功能)也是未知的。在示教器上编写程序时,每次由UR控制器编译和执行该程序时,所有URCap函数定义都会在该程序中实现。这意味着,如果您尝试通过端口30002向控制器发送命令行rq_move_and_wait(58)函数,则该函数将永远无法工作,因为控制器不知道。要实现抓手功能,还必须发送此功能的定义。  


在下面包含的压缩文件中,您将找到一个名为handleper.script的文件。该文件包含所有可用的Robotiq夹持器功能的定义。在文件的底部,您将看到准备使用的所有功能的列表。如果将文件按原样发送到控制器,则假定夹具已激活,则所连接的夹具将根据第2364和2366行打开和关闭。 

Robotiq 2F-85

只需在要忽略的函数前面插入“#”号,然后在要执行的函数前面删除“#”号即可。 


然后可以将文件发送到控制器并执行。为此,我们将使用可在此处下载的python程序。在压缩文件中,您还将找到一个名为socket UR send file.py的小型python程序,该程序用于通过端口30002将抓手脚本文件发送到UR控制器。您需要在以下位置更改机器人的IP地址:该插座UR发送file.py来匹配你的机器人的IP地址。


Robotiq 2F-85

确保将套接字UR发送file.py和ipperer.script文件都放在同一文件夹中,并执行套接字UR sendfile.py。然后将执行在ipperper.script文件中启用的操作。 


如果需要,您还可以生成自己的脚本文件,例如,您想使用添加到URCap未来版本中的新功能。您可以创建一个简单的.urp程序,该程序仅包含要执行的脚本函数并将其保存到闪存驱动器。然后,您将找到程序的.urp版本,.txt版本和.script版本。然后,您可以使用该程序的.script版本并将其发送到机械手控制器。

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