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​robotiq三指自适应夹爪的发展历史

发布时间:2020-05-25

Robotiq是Laval大学机器人实验室的衍生产品。当时,这3位共同创始人不确定将研究项目转换为真实的工业产品是否可行。但是几年后,我想我们可以说他们已经成功完成了过渡。

Robotiq

一切都从一个简单的手指开始。能够适应不同情况的硬纸板手指。换句话说,根据施加压力点的位置,手指的反应有所不同。拉瓦尔大学(Laval University)开发的硬纸板手指基于人的手指,其动作几乎与人手指相同,即:闭合时柔软,打开时笔直。当时,实验室只是在开发机制,还没有完全融入机器人应用程序。因此手指已经发达,但实际上还没有附着在任何东西上。 

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仅仅几年后,设计并组装了第一台名为MARS(主要关节RobusteSous-actionnée)的自适应夹爪。这个抓手是巨大的(远比人的手大)。它被设计为完全自适应的,并具有3个独立旋转的手指。这意味着可以掌握许多不同的对象。但是,即使它用途广泛,也不是很困难。也许是遵循艾萨克·阿西莫夫(Isaac Asimov)的《机器人第一法则》:“ 机器人可能不会伤害人类,也可能由于无所作为而伤害人类”。这只手不是用最理想的材料制造的,还不够成熟,无法用于任何实际的工业应用中。这更多是一个概念证明。 


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经过几次迭代,MARS成为了SARAH(自适应机器人辅助手),并在工业应用方向上取得了更大的飞跃。SARAH由铝制零件制成,坚固耐用。它受到电气和气压原理的作用,仍然允许三个手指旋转和闭合。SARAH夹持器是国际空间站(ISS)的加拿大人(Dextre)概念的证明。不幸的是,由于技术上的不兼容,加拿大航天局没有选择此模型在航天飞机上飞行。但是生产了第二版SARAH,并在英国用于清除放射性碎片。 


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由于实验室生产的夹持器很大(假设巨大并不是轻描淡写),因此很难随身携带以进行演示。这就是为什么实验室的受训人员(现在是Robotiq的CTO ,让-菲利普·乔宾(Jean-Philippe Jobin)选择了制造更小巧,更便于携带,可放入手提箱的抓手。per纸牙在气压下工作(实际上是彩弹弹药筒)。因此,它比原始版本轻得多,并且可以很容易地运输以进行演示。该机械手是3D打印的,并且具有与前代产品相同的灵活性,但是由于当时是用塑料印刷的,因此可以想象,它比金属或复合材料制得的机械手更脆弱,更脆弱。除了一个有趣的事情:抓手的名字是SARAH ALLAIRE,这是法国的姓氏,也意味着“使用空气”。为什么研究人员总是在项目中尝试使用易记的名称?


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正是在这一点上,冒险才真正开始。SARAH离开实验室并试图进入工业市场的那一刻。联合创始人塞缪尔·布查德(Samuel Bouchard),让·菲利普·乔宾(Jean-Philippe Jobin)和文森特·杜链克(Vincent Duchaine)随后将他们的办公室从大学实验室转移到了位于魁北克市附近的一个小型办公室。Robotiq出生了。经过几次迭代,加拿大部队进行了排雷的第一个概念证明。就灵活性而言,此概念是正确的,但您可以想象,它不够强大。

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步伐正在加快。伴随着许多机遇,这家初创公司以稳定的速度增长。该公司看到了一个更小的2-Finger 85夹爪的潜力,所有协作机器人都在寻找灵活的臂端工具。它还被要求制造一个重型的2-Finger夹爪。Robotiq的目标一直是寻找针对最终用户易于使用和灵活解决的问题的解决方案。诸如  Kinetiq教学  和  FT-300力扭矩传感器之类  的产品已进入企业市场,如今已被大型机器人公司使用。


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令人难以置信的是,所有这些产品,项目和解决方案都始于在大学实验室设计的简单硬纸板手指。我想在这里强调的结论是,即使您的初始原型需要做些工作,谁也知道它可能会导致什么。就像对Robotiq所做的那样,硬纸板的手指可能会导致抓爪,从而打开臂工具和可能有趣的其他机器人产品的另一端的门,谁知道呢!

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