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关于UR机器人和Robotiq的5个软件功能

发布时间:2020-05-20

设置协作机器人时,最好先了解一些可与之配合使用的软件功能。它是需要由机器人制造商系统的专家进行编码的专有系统,还是ROS工业开源系统,或者两者的某种组合。查看UR机器人和Robotiq软件的兼容性时,可以确保它们曾经一起工作过,并且如果您遇到程序障碍,可以找到可用的信息来帮助您。以下是UR机器人和Robotiq组合使用的5个功能,它们可能会对您的应用程序有所帮助。

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1、安全平面功能。


在优傲协作机器人的最新CB3模型上,可以设置各种安全功能。其中之一是设置安全平面,在该平面上机器人可以以正常速度运行,但是当机器人经过指定的安全平面时,它将进入速度较慢的减速模式。例如,当机器人进入与操作员工作的区域相同的区域时,可在机器人具有降低机器人运动/速度的区域时使用。


使用UR,因为可以设置这些不同的安全平面,所以某些区域可能具有正常速度,而另一些区域速度会降低。还可以配置这些区域,以使其由外部安全组件(例如光传感器或激光扫描仪)触发。这意味着,当有人触发信号时,机器人会意识到安全平面正在运行,并将自动降低其速度。   


这是在优傲机器人上触发的安全平面的示例。


2、Robotiq现成的小部件,用于控制优傲协作机器人上的夹爪。


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所述 Robotiq夹持器可以通过预定义的命令集等,其通常在优傲机器人使用MODBUS RTU命令,还包括其他命令,如以太网/ IP,TCP / IP,DeviceNet的,CANopen进行控制,EtherCAT的可用于其他机器人品牌。  

  

为了帮助和减轻编程负担,Robotiq开发了一个可安装在优傲协作机器人上的小部件,其中包括一些预定义的模板程序,在此程序中,夹具的控制更容易包含在机器人程序中。这包括开闭范围,以及抓爪的速度控制和力控制。

这是在优傲协作机器人上使用Robotiq小部件的示例。


3、Euromap 67界面。


优傲协作机器人可用于许多不同的应用程序,包括拾取和放置–包装–过程处理,并且可能最受欢迎的是机器维护,例如,在CNC和注塑机中,通常需要完成机器的装卸工作。为了使用机器人对这些机器进行维护,必须创建一个界面。因此,机器人仅在机器闲置时才进入机器,而且当机器人在机器内部以拾取或放置物品时机器也不会启动。    


在许多品牌的注塑机上,都可以匹配 Euromap 67界面这是国际认可的接口标准。优傲协作机器人开发了带电缆的机械手Euromap 67接口,因此可以非常快速地插入和互连机械手,例如注塑机。  


这样做有很多好处:

–快速建立信号交换

–紧急停止系统的互连,因此,如果其中一台机器执行紧急停止,则另一台机器也停止

–创建程序很快与注塑机对接。


在注塑机上使用Euromap 67接口的示例。


4、强制模式。


优傲机器人具有内置的力模式,可以在以下范围内进行力测量:

–力精度±10 N    

–扭矩精度±5 Nm    

–位置精度±5 mm    

–方向精度±0.5°。


这可用于在施加到机器人的末端执行器时需要一定作用力的应用中,例如在抛光任务中,保持抛光工具上朝向被抛光物体的设定力压力很重要。    


但是,在需要更高的力精确度的应用中;然后是外部 Robotiq力扭矩传感器例如FT 300,可以安装在机器人和末端执行器之间的机器人上。这将提供以下范围的测量值:

– Fx,Fy,Fz:±300 N,    

– Mx,My,Mz:±30 N * m,    

有信号噪声:

– Fx,Fy:0.80N,

– Fz:0.5N,

– Mx,我:0.01 N * m,

– Mz:0.03 N * m。


这是使用强制模式的示例。


5、脚本和套接字编程。


如前所述,Polyscope GUI(图形用户界面)速度很快,因此您可以立即开始进行机器人编程,并且在几分钟之内就可以构建机器人程序。    


但是,如果机器人任务和机器人单元需要处理可能包括许多外部组件(例如视觉系统)的特别复杂的任务,或者机器人需要与外部主机系统交换数据,那么也可以为此创建一个程序。在这种情况下,优傲协作机器人开发了一种脚本语言,可以与Polyscope程序一起使用,也可以将其完全用作独立的脚本程序,这更像是传统的逐行编写代码的程序。这对于高级用户或复杂的应用程序可能很重要,但是即使如此,也可以在线找到许多示例和帮助。

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