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Pickit 3D视觉经典应用 | 从料框中随机挑拣轴承,并按方向放置它们

发布时间:2020-03-14


今天我们谈谈Pickit视觉系统可以解决的典型应用,包括拾取环形物体。我们将以轴承为例,向您展示解决此类应用的难易程度!


在视频中,我们将从料框中随机挑拣轴承,并按方向放置它们。这是什么意思呢?我们希望将它们一个一个正确地排列在一条直线上。



1、准备:微调夹爪

在设置应用程序之前,评估下哪种夹持器和工具最适合产品形状?在此应用程序中,我们决定使用更长的手指和3D打印的指尖来增强Robotiq二指抓手,以实现更好的抓地力。 


旁注:零件的不同侧面可能会要求夹持器采取不同的动作。也许顶侧有一个孔,您可以使用抓手进入该孔并张开手指。底部有一个凸出部分,当您用相同的手指闭合时可以抓住该部分。


Pickit 3D视觉

具有定制3D打印手指的Robotiq抓手,可在料框无序挑拣应用中更好地抓握。


2、CAD教学

您可以使用“示教”通过相机或从CAD模型示教对象。您可以单击一下即可上传CAD文件,也可以将其拖到浏览器中。此步骤将花费您不到1分钟的时间。


Pickit 3D视觉

从Pickit 3D软件上传CAD文件截图


3、定义机器人可以在哪里拾取零件

我们要从这些轴承的中心进行选择。由于它是圆形物体,因此我们可以为工具(和拾取点)提供360°旋转自由度(下图中的蓝色区域)。我们的抓手设计还允许一些倾斜。围绕点的旋转和倾斜就是我们所说的灵活拾取点(下图中的绿色区域)。通过增加拾取点的灵活性,Pickit可以在此区域中找到最佳的拾取点,以使机器人到达/拾取零件。


Pickit 3D视觉

Pickit 3D软件具有灵活的拾取点功能,允许围绕一个点旋转和倾斜,因此机器人很容易够到并拾取零件。


对于轴承,设置两个柔性拾取点大约需要5分钟或更短的时间。


4、为您的碰撞检查工具建模

Pickit的另一个有用功能是能够检查料框和其他拾取对象的碰撞。为此,我们需要在Pickit界面中构建工具模型。我们首先选择提供的模板之一。在这种情况下,我们选择一个两指抓取器模板。从那里,我们测量真实的抓具,并调整模型的高度和厚度,以匹配抓具的尺寸。

 

Pickit 3D视觉

通过对工具建模来检查机器人与料框和其他物体的碰撞


5、使用“拾取并放置”模板制作一个机器人程序

接下来,我们打开一个新的机器人程序并加载我们的拾取和放置模板。现在我们需要做的就是选择我们要选择的方式,Pickit模板将完成其余的工作。在这种情况下,使用优傲机器人,此步骤将花费您不到10分钟的时间。


Pickit 3D视觉

URcap拾取和放置模板,优傲机器人和Pickit 3D视觉


6、检查结果

现在,我们需要做的就是通过在机器人拾取对象时查看Pickit的3D视图来确保系统正在运行。


Pickit 3D视觉

使用Pickit 3D软件拾取对象的3D视图。


在夹具设计上花费了20分钟并准备了一些时间之后,我们就可以开始清空料框了!


Pickit 3D视觉

UR机械臂使用Pickit 3D和Robotiq抓手清空轴承箱


是时候发现用于机器人拾取和放置应用程序的3D视觉了!您想要了解更多有关料框无序拣选的信息吗?联系我们,为您提供最新的应用程序视频,操作指南和有用的提示。

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