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台达SCARA 工业机器人 在精密五金冲床上下料的应用

发布时间:2019-09-17

项目背景

由于小金属加工件的冲压加工生产周期短、工作重复性高,人工操作不仅容易疲劳而且极易受伤。因此,通过提升冲压机床生产自动化程度,可有效降低类似事故发生概率。某精密五金生产加工企业,应用台达SCARA 工业机器人于其冲床的上、下料工艺环节,不仅提高工作效率,降低生产成本,还有效降低操作工人因工作疲劳造成的事故发生概率,保障生产厂操作人员的人身安全。


项目介绍

该项目中,精密五金冲床设备上、下料的应用采用台达SCARA 工业机器人DRS40L3SS1 搭配机器视觉系统实现。当冲床上、下料机构中的坯件从震动盘里出来时,方向与朝向大致相同,坯件经过输送带转移到台达SCARA 工业机器人抓料范围时,机器视觉系统检查到坯件,通知输送带停止,并把坯件所在坐标和角度发送给SCARA 工业机器人;SCARA 工业机器人收到定位数据后,移动手臂末端的吸盘,定位到坯件的正上方,降下吸盘并吸起坯件,移动至冲床中间的旋转存放台的压模上;冲床冲压成型完旋转存放台里面的坯件,旋转存放台会转180°,将里面的成型件送出;与此同时,新的待压坯件送进冲床加工区;SCARA 工业机器人收到冲床出料信号,将成品取出放置到出料储存盘内,继续循环执行以上动作。加工示意如图所示。台达SCARA 工业机器人

在此工艺过程中,台达SCARA 工业机器人末端的定位精度为±0.2mm,机器人上下料工作周期≤ 2.5s。由于该项目是用工具臂吸盘取料,因此需要建立工具坐标系,该项目中建立工具坐标系的方法是以吸盘的中心作为参考点,控制工业机器人手臂围绕参考点转一圈,大约每90°记录一次工具坐标的参考点,记录完毕后,点击计算工具坐标即可生成。需要注意的是,用户在冲床机构上会有障碍物,需要限制SCARA 工业机器人的工作空间,因此需要开启伺服驱动器的扭矩限制,可减轻机构因控制不当造成碰撞所导致的机构变形和损坏。


项目总结

台达SCARA 工业机器人具备高位置精度及负载,能够长时间且稳定的无故障运行,同时其可采取多种安装方式,系统扩展性强,参数配置简单,易于维护,可实现高速点位运动、空间直线插补运动、空间圆弧插补等功能。随着精密五金冲床上下料的复杂度、精度和效率要求越来越高,同时对成本控制也越来越重视,台达SCARA 工业机器人在定位精度和上下料效率方面获得客户极大的认可,为该产品在精密加工领域的拓展打下基础。

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