在这个应用程序中，我们将尝试用pickit 3D视觉+优傲机器人从盒子中挑选一个圆柱形杯子，然后在将其放在箱子里面之前对杯子进行定向检查。
通过首先查找圆圈并且当没有找到圆圈时查找圆柱体来完成纸盒拾取。
杯子的取向通过在最初检测到杯子时寻找圆圈并且当作为圆柱体被拾取并且在最初检测到杯子并且拾取为圆圈时寻找圆柱体来完成。
因此，我们已经通过Pickit机器人视觉界面创建并保存了2个Pickit机器人视觉安装文件和4个Pickit机器人视觉产品文件。
防碰撞功能仅对纸盒拾取产品文件启用，而不是在产品文件中启用，以进行方向检查。
Pickit 机器人视觉寻找圈子并检测3。
当不再能够检测到圆圈或者所有检测到的圆圈都无法反馈给机器人时，Pickit 机器人视觉将仅开始搜索柱面。
搜索柱面并检测1。
挑选后，产品会显示在3D相机上。然后在机器人工具正前方的空间中标记感兴趣区域框（虚拟蓝框）。
在杯子最初被检测为圆形并且机器人从其底侧抓住杯子的情况下，杯子不进入感兴趣的区域，因此Pickit机器人视觉不进行检测。
在杯子最初被检测为圆圈并且机器人从其顶侧抓住杯子的情况下，杯子的侧面进入目标盒子，允许Pickit机器人视觉看到圆筒。
如果杯子侧面被抓住，则在方向检查中向相机显示其顶侧或底侧。
如果显示底部，Pickit机器人视觉会检测到一个圆圈。
在显示另一侧的情况下，Pickit 3D视觉没有检测到任何东西，因为杯子侧面隐藏了圆形底座的大部分。
成功进行方向检查后，有4种方法可以放下杯子。两个用于杯子，顶部朝上，另外两个用于杯子，顶部朝下。
这个应用程序可以用机器人程序构建，我们将分为7个主要步骤。我们将在下一章更广泛地解释每一步。这7个步骤是：
声明变量和加载脚本这里我们以通用的方式和语言解释程序的所有步骤，以介绍用于此应用程序的不同Pickit命令。
所有Pickit特定命令都标记为绿色，所有航点都标记为蓝色。
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