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Pickit 3D视觉案例:杯子的拣选和定向检查

发布时间:2019-09-10

Pickit 3D视觉

介绍

在这个应用程序中,我们将尝试用pickit 3D视觉+优傲机器人从盒子中挑选一个圆柱形杯子,然后在将其放在箱子里面之前对杯子进行定向检查。

通过首先查找圆圈并且当没有找到圆圈时查找圆柱体来完成纸盒拾取。

杯子的取向通过在最初检测到杯子时寻找圆圈并且当作为圆柱体被拾取并且在最初检测到杯子并且拾取为圆圈时寻找圆柱体来完成。

因此,我们已经通过Pickit机器人视觉界面创建并保存了2个Pickit机器人视觉安装文件和4个Pickit机器人视觉产品文件。


两个设置文件

用于箱子拾取的一个设置文件(其中蓝色感兴趣区域框与箱子对齐)
一个用于方向检查的设置文件(其中蓝色感兴趣区域框更靠近垃圾箱上方的摄像机)


四个产品文件

一个用于在箱子中查找柱面的产品文件
一个用于在箱子中查找圆圈的产品文件
一个用于在定向检查期间查找圆柱体
一个用于在方向检查期间找到圆圈

防碰撞功能仅对纸盒拾取产品文件启用,而不是在产品文件中启用,以进行方向检查。


流程图

Pickit 3D视觉

一步一步:

Pickit 机器人视觉寻找圈子并检测3。

Pickit 3D视觉

当不再能够检测到圆圈或者所有检测到的圆圈都无法反馈给机器人时,Pickit 机器人视觉将仅开始搜索柱面。

搜索柱面并检测1。

Pickit 3D视觉

挑选后,产品会显示在3D相机上。然后在机器人工具正前方的空间中标记感兴趣区域框(虚拟蓝框)。

../_images/example-case-cups-step-3.png

在杯子最初被检测为圆形并且机器人从其底侧抓住杯子的情况下,杯子不进入感兴趣的区域,因此Pickit机器人视觉不进行检测。

Pickit 3D视觉

在杯子最初被检测为圆圈并且机器人从其顶侧抓住杯子的情况下,杯子的侧面进入目标盒子,允许Pickit机器人视觉看到圆筒。

Pickit 3D视觉

如果杯子侧面被抓住,则在方向检查中向相机显示其顶侧或底侧。

如果显示底部,Pickit机器人视觉会检测到一个圆圈。

Pickit 3D视觉

在显示另一侧的情况下,Pickit 3D视觉没有检测到任何东西,因为杯子侧面隐藏了圆形底座的大部分。

Pickit 3D视觉

成功进行方向检查后,有4种方法可以放下杯子。两个用于杯子,顶部朝上,另外两个用于杯子,顶部朝下。

Pickit 3D视觉

7个步骤的程序

这个应用程序可以用机器人程序构建,我们将分为7个主要步骤。我们将在下一章更广泛地解释每一步。这7个步骤是:

声明变量和加载脚本
移动到起始位置
寻找一个对象
选择一个对象
检查对象的方向和放置对象
切换Pickit正在寻找的对象类型,如果没有对象可以安全挑选
切换Pickit正在寻找的对象类型,如果没有找到对象


解释程序的通用方法

这里我们以通用的方式和语言解释程序的所有步骤,以介绍用于此应用程序的不同Pickit命令。

所有Pickit特定命令都标记为绿色,所有航点都标记为蓝色。

Pickit 3D视觉
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