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使用pickit 3D相机和吸盘构建展示演示

发布时间:2019-09-09

本文将指导您使用Pickit设置一个简单的展示演示,对于此演示,Pickit M 3D相机用于检测垃圾箱中的圆盒奶酪。使用UR5机器人和真空杯从垃圾箱中拾取零件。


要求:下面的列表显示了用于设置此演示的不同硬件。

1、带M相机的Pickit 3D视觉系统

2、安装板将pickit 3D摄像机安装到机器人上

3、UR5机器人

4、站起来安装机器人

5、Schmalz真空夹具ECBPi 12 24V-DC M12-8,15 cm,带真空杯SPB4f 40

6、箱尺寸为400 x 300 x 120 mm

7、圆形盒子的奶酪ø110毫米,高度20毫米

8、在相同高度的垃圾箱中放下零件,在这个演示中,一个类似的垃圾箱已被倒置

安装说明

1、机器人安装在支架上。

2、借助安装板将摄像机安装在机器人的机器人法兰上。

3、真空夹具安装在摄像机下方的机器人法兰上。真空的末端执行器和安装的摄像机之间的距离应大于箱的深度。在该示例中,箱子深120mm并且末端执行器和相机之间的距离是150mm。

4、箱子放置在700毫米的距离(机器人基座的中心到箱子的中心),并且比机器人低200毫米。

5、下落支架放置在垃圾箱和机器人之间的垃圾箱旁边。

image.png

设置Pickit 3D视觉系统文件

对于此演示,感兴趣区域(ROI)具有与真实区域相似的尺寸,设置的ROI略小且略高。最后,ROI盒连接到机器人底座框架。此演示没有使用其他设置。


Pickit 3D视觉系统产品文件

正在使用的模型是从顶部开始的形状,即圆形。该模型的拾取框架位于圆的中心。的匹配分数和公差被设定为90%和1.5毫米。不应用融合或下采样,检测速度设置为快速。

在拣配页面中,拣选框架强制执行 XYZ || XYZ对齐。此设置可确保所有计算的拾取帧具有相同的方向。因此,如果其中一个盒子倾斜,它仍然是从顶部直接拾取。这是可能的,因为真空杯具有相当大的灵活性。另一个好处是机器人的头部不需要转动,因此电缆缠绕没有问题。为了确保机器人不会试图挑选太倾斜的盒子,拾取框架Z轴和表面法线之间的最大角度设置为30度。此演示中没有使用“ 拣配”页面中的其他设置。

校准

下一步是机器人相机校准。该过程教导Pickit 3D视觉,其中机器人基座位于相机处。此信息用于将对象拾取帧转换为机器人坐标。

 

设置机器人程序

该程序的想法是从垃圾箱中挑选3个盒子并将它们放在一条线上。一旦挑选了三个盒子,它们就被推回到箱子中。然后重复这些步骤。

image.png


以下仍需要在此机器人程序中定义:

1、Pickit select命令,需要填写正确的设置和产品文件。

2、Above_bin是垃圾箱中心顶部的固定航路点。这个中间航路点用于进入和离开垃圾箱。

3、在拣选序列中,需要将真空设置为活动状态。

4、丢弃序列使用托盘功能。这里StartPos_1和Endpos_1的定义彼此间隔280毫米。Approach_1和Exit_1是相同的,并且在PatternPoint_1上方100 mm处定义。在这个下降序列中,真空也被关闭。

5、推动序列将盒子推回到箱子中。这里StartPos_2和Endpos_2也被定义为相距280毫米。Approach_2,PatternPoint_2和Exit_2航路点的定义如下所示。

image.png

detect_pose是在bin上方700 mm处定义的航点,这也是程序的起始位置。


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