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优傲机器人安全系统的停止时间

发布时间:2019-08-29

优傲机器人有电力驱动和无电力驱动的移动

在极少发生的紧急情况中,可能需要在机器人电源失效或不想使用电源的情况下移动一个或多个机器人关节,这可以通过以下两种不同方法来迫使机器人关节移动:注意:在维修情况下,关节上的刹车可以在没有连接电源的情况下释放。

1. 强制反向驱动:用力推动或拉动机器手臂,迫使关节移动。每个关节制动器均有一个摩擦离合器,可使关节在承受高强度扭矩的情况下移动。

2. 手动松开制动器:卸下用于固定关节盖的几颗M3 螺丝,拆卸关节盖。按小型电磁铁(如下图所示)中的活塞,松开制动器。

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优傲机器人安全系统的停止时间:

安全系统的停止时间是指从安全相关功能出现故障或违例到机器人完全停止且机械制动器发生制动的时间。如果应用的安全性依赖于机器人的停止时间,则必须考虑表格中的最大停止时间。比如,如果机器人的故障导致整条生产线停工(停工后必须立即采取一定的行动),则必须考虑最大停止时间。
执行测量时机器人采用以下配置:

• 延伸:100%(机器人手臂完全水平展开)

• 速度:安全系统的TCP 速度限制被设为所描述的限制。

• 有效负载:连接TCP 的机器人处理的最大有效负载(3/5/10kg)。

停机类别最糟糕的停止时间0 如果违反安全限制或者可在下表中看见界面。

UR3机器人TCP速度极限和最大停止时间:

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UR5机器人TCP速度极限和最大停止时间:
优傲机器人
UR10机器人TCP速度极限和最大停止时间:

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优傲机器人限制安全相关功能

如果机器人手臂接近安全相关的极限,高级路径控制软件将减速或发出停止执行程序的命令。因此只有在异常情况下才会发生限制违例。但是,如果违反了限制,安全系统将发出0 类停机。

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当48 V 的总线电压达到7.3 V 以下的电势时,即视为系统断电。断电时间即检测到事件直至系统断电的这段时间。


在设计机器人的作业单元时,关于力的限制功能有两种例外情况需要留意。参见图2.1。在机器人向外伸展时,膝-关节效应可能导致径向(远离底座)产生较高的力,同时速度较低。同样,短杠杆臂在工具靠近底座和沿切线(周围)方向移动底座时,可能产生较高的力,但同样速度较低。通过清除这些区域的障碍物、将机器人放在其他位置,或结合利用安全平面与关节限制等措施,防止机器人进入工作区的此区域,可规避夹伤风险。

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图2.1: 鉴于机器人手臂的物理性质,在工作区的某些区域应留意夹伤风险。其中一个区域是定义的径向运动区域,即手腕1 关节至少与机器人底座相距750 mm 的区域。另一个区域是在机器人底座200 mm范围内的区域(机器人按正切方向移动时)。


如果机器人用于用手引导的手动应用(线性移动),基座和肩部的关节速度限制必须设置为每秒钟最大40 度,除非有风险评估显示可接受每秒钟40 度以上的速度。这可以防止机器人肘部在奇点附近快速运动。


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