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如何改善优傲UR机器人的抗噪声能力?

发布时间:2019-08-26

本文主要介绍如何改善优傲机器人抗噪声能力(适用机器人型号:UR5机器人、UR10机器人、UR3机器人)

优傲机器人暴露在有电磁干扰(EMI)的安装环境中,有时会出现通讯问题或丢失数据包,导致机器人发生报警或错误。下面将介绍 7 点建议如何克服电磁干扰环境,但是在介绍之前我们先描述一下 3 种情况可能产生电磁干扰。

A. 比较典型的是一些有电磁干扰的设备产生的辐射,比如电机的启动与停止,以及一些焊接设备。

B. 当有电磁干扰的设备与其他设备共用同一个电源,那么其他设备可能受到电磁干扰。

C. 当机器人抓起的工件来自于传送带,或者工件是塑料制品,有时会在机器人夹爪或者法兰盘上发生静电放电。


一、星型接地
机器人工作站中的所有设备,接地必须要接到同一个点上,在这里我们称为星型接地。

A. 机器人控制柜中有接地导柱,连接接地导柱到星型接地点。

B. 所有工作站中的其他设备以及金属框架,需要接到星型接地点。

C. 在必要情况下,机器人的基座上需要引一根接地线到星型接地点上,注意基座法兰盘有一层氧化层包裹,需要在连接点上刮去氧化层,确保良导体。

优傲机器人抗噪声能力改善

二、分开电缆
一般有电磁干扰的设备会产生电场和磁场,越远离该设备,受影响的概率会呈指数下降趋势。所以我们让机器人电缆,以及控制柜电源线远离线圈,电机,以及一些经常开关机,启动停止,改变状态的设备。电缆与电缆之间建议至少相距 100mm。


三、IO 使用
一些 IO 信号连接到控制柜中,且机器人和其他的外部设备一起使用的,比如说 PLC,建议所有的 IO 供电使用外部设备供电。如果 IO 信号由机器人控制柜供电,外部设备也没有供电能力,那么建议购买额外的开关电源,由它来供电。


四、不间断电源(UPS)
在一些地区电源本身可能会有噪声,并且电压也不稳定,这个时候就需要用 UPS。注意 UPS 需要满足下面 2 个条件。

A. 抑制噪声,稳压功能。

B. 满足机器人的供电功率。


五、夹爪隔离
在一些应用中,机器人从传送带上抓工件,或者工件是塑料制品,机器人的夹爪暴露在 ESD工件中,在这种情况下夹爪必须要与机器人工具端隔离,或者夹爪需要与工件隔离。


六、软件版本
确保 Polyscope 软件版本是 3.1.18024 或者更新,但是注意当优傲机器人需要升级 Polyscope 软件时,需要仔细阅读 release note(release note 说明了新软件相对于旧软件更新了哪些地方)。另外,当升级了 Polyscope 软件,安全板、工具端、示教器中的软件不能自动更新,所以如果升级了 Polyscope 后还有关于安全板、工具端、示教器的通讯问题,建议联系优傲机器人升级安全板、工具端、示教器的软件。以下机器人序列号之前的机器人 Polyscope 软件版本低于 3.1.18024。
UR3     2015330114
UR5     2015351075
UR10   2015300919


七、磁环
磁环有助于电磁干扰进入系统的分险。

A. 在机器人到控制柜的电缆上,将磁环安装在靠近控制柜的一端,可以防止电磁干扰进入控制柜,如图 1 所示。

B. 在机器人到控制柜的电缆上,将磁环安装在靠近机器人手臂一端,可以防止电磁干扰进入机器人手臂,如图 2 所示。

C. 在控制柜的电源电缆上,安装磁环,可以防止电气噪声进入机器人系统,如图 3 所示。

D. 在控制柜中,将磁环包裹住所有 IO 线,可以防止电磁干扰进入控制柜。

优傲机器人抗噪声能力改善

优傲机器人抗噪声能力改善
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